E' uno dei simboli storici della città, situata nel porto mediceo, proprio all’ingresso dell’antico scalo marittimo. Fu costruita tra il 1521 e il 1534 su progetto di Antonio da Sangallo il Vecchio, per volere della famiglia Medici.
La struttura ingloba al suo interno elementi più antichi, come una torre circolare pisana del XI secolo e i resti di una precedente fortificazione. È un esempio imponente di architettura militare rinascimentale, con bastioni, cortili interni e ambienti sotterranei.
Nel corso dei secoli ha avuto diversi usi: da baluardo difensivo a caserma e magazzino. Oggi è un importante spazio culturale e turistico, sede di eventi, mostre e visite guidate, con una splendida vista sul porto e sul mare.